int main(void) { float x=1; float p=10; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2 delay_init(168); //初始化延时函数 EXTIX_Init(); uart_init(115200); TIM10_PWM_Init(10000-1,336-1); //84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500,所以PWM频率为 1M/500=2Khz. TIM11_PWM_Init(10000-1,336-1); TIM9_PWM_Inita(10000-1,336-1); TIM9_PWM_Initb(10000-1,336-1); //TIM3_Int_Init(5000-1,8400-1); //定时器时钟84M,分频系数8400,所以84M/8400=10Khz的计数频率,计数5000次为500ms exp_point=set_point(0,0,0,750); MPU_Init(); printf("aaa\r\n"); while(mpu_dmp_init()){} //TIM3_Int_Init(100-1,8400-1); init_omegax.data=x; init_omegax.p=p; init_roll.data=x; init_roll.p=p; while(1) { LED0=!LED0;//DS0翻转 delay_ms(200);//延时200ms }; }
int main(void) { Stm32_Clock_Init(9); // u16 temp; NVIC_Configuration(); UART1_init(72,115200); delay_init(); //初始化串口1; pid_Init(); LED_Init(); EXTIX_Init(); Adc_Init(); Motor_Init(999,0); HC05_Init(); while(mpu_dmp_init()); // TIM5_Init(999,72); TIM2_Int_Init(999,72);//定时器3配置,1ms中断一次 while(1) { // CtrlAttiAng(); // PWM_test(); // COMMPC_TEST(); // Get_angle(); // u2_printf("hell"); test_SendPC();//测试向PC发送协议数据,用于调控 } }
int main(void) { u8 t=0; u16 Time=0,dis_pre=0; float V_ave; //平均速度 char code_ave[5],code_v[5],code_vr[5], mileage[5];//信息储存数组 delay_init(72); //延时函数初始化 Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置 uart_init(72,9600); //串口初始化为9600 usmart_dev.init(72); //初始化USMART EXTIX_Init(); //外部中断初始化 TIM3_Int_Init(5000,7199); //10Khz的计数频率,计数到5000为500ms LCD_Init(); // PE.ALL,PD1~5 LCD_Display_Dir(1); //设置显示方向为横屏显示 LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口 KEY_Init(); //初始化按键 while(RTC_Init()) { //等待RTC初始化 delay_ms(200); printf("rtc waiting```\r\n"); } printf("finish\n"); display_jing(); //初始化完成 while(1) { POINT_COLOR=RED; if(t!=calendar.sec) //时间更新后显示新时间 { t=calendar.sec; LCD_ShowNum(200,135,calendar.min,2,32); LCD_ShowString(230,135,200,32,32,":"); LCD_ShowNum(248,135,calendar.sec,2,32); Time = 60*calendar.min+calendar.sec;//比赛用时 if(dis_pre != quanshu_tenfold) //有位移变化 { V_ave=(0.154*quanshu_tenfold)/Time; dis_pre = quanshu_tenfold; sprintf(code_ave,"%.2f",V_ave); LCD_ShowString(100,200,200,32,32,code_ave);//修改一下位置 } } sprintf(code_v,"%.2f",V); //float 转 字符串 LCD_ShowString(365,275,200,32,32,code_v); //速度 sprintf(code_vr,"%d",V_RPM); //float 转 字符串 LCD_ShowString(365,275,200,32,32,code_vr); //转速 sprintf(mileage,"%.2f",0.154*quanshu_tenfold); LCD_ShowString(250,225,200,24,32,mileage); //里程 display_dong(V_RPM,V,50); delay_ms(300); } }
int main(void) { Stm32_Clock_Init(9); //system clock init always init first IO_Init(); delay_init(72); //delay init uart_init(72,115200); //uart init PWM4_Init(150,18000); // ultra ping sig // PWM2_2Init(100,1800); //count to 100, freq/1800 //IR aqusition pulse Timer3_Init(65535,256); //time refrence for echo/ultrasonic // setup 5 for motors? Timer2_Init(65535,10); // motor try1 motor_Init(); EXTIX_Init(); // Adc_Init(); // LED0_PWM_VAL2_2=0x44; // LED0_PWM_VAL2_1=0x34; LED0_PWM_VAL4=0x34; IRO=0;//turn on IR LEDs while(1) { printf("adcx1\tadcx2\tadcx3\tadcx4\tGyro\tBatt\techo\n"); printf("%u\t%u\t%u\t%u\t%u\t%u\t%u",adcx1,adcx2,adcx3,adcx4,Gyro_raw,Batt,echo); printf("\n"); // USART1->DR=echo/0xff; // while((USART1->SR&0X40)==0);//wait for transfer to compleate LED0=!LED0; delay_us(100000);//wait for the end of transmission } }
//按键初始化函数 void KEY_Init(void) //IO初始化 { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//使能PORTC时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//PC6,7 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //设置成上拉输入 GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC6,7 EXTIX_Init(); }
int main(void) { NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2 delay_init(168); //延时初始化 uart_init(9600); //串口1初始化波特率为9600 uart3_init(9600); //串口3初始化波特率为9600 LED_Init(); //初始化LED端口 EXTIX_Init(); //初始化外部中断输入 printf("keyup:写块数据中断!\r\n"); printf("key0:读块数据中断!\r\n"); printf("key1:读卡号中断!\r\n"); LoadPassword(); //装载密码 //等待中断发生 while(1) { } }
int main(void) { u8 Data_PC[SIZE]; //从Flash中读取数据到Data_PC,并上传至上位机 u16 a,b=0; delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_Configuration();//设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级 uart_init(9600); //串口初始化为9600 LED_Init(); //LED端口初始化 LCD_Init(); KEY_Init(); WORD_Init(); TIM2_Int_Init(999,7199); TIM3_Int_Init(9,7199); EXTIX_Init(); //外部中断初始化 Adc_Init(); //ADC初始化 SPI_Flash_Init(); //SPI FLASH 初始化 while(1) { //功能:开机状态显示 //说明:1.开机,绿灯亮(DS1) // 2.使用temp是为了避免重复执行该if语句 if(flag2==1&&temp==0) { while(SPI_Flash_ReadID()!=W25Q64) //检测不到W25Q64 { LCD_ShowString(40,150,200,16,16,"W25Q64 Check Failed!"); delay_ms(500); LCD_ShowString(40,150,200,16,16,"Please Check! "); delay_ms(500); LED0=!LED0;//DS0闪烁 } LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"W25Q64 Ready!"); LED1=0; temp=1; } //功能:数据采集并保存至Flash中 //说明:1.使用temp1是为了避免重复使能TIM3 // 2.使用temp2是为了避免在数据上传至上位机的过程中,与终止上传功能相冲突 // 3.flag1=1代表按键按下,并开始采集 // 4.flag2=1代表开机,flag2=0代表未开机 // 5.采集过程中,红灯(DS0)以一定频率闪烁 if(flag2==1&&temp2==0&&flag1==1) { if(temp1==0) { LCD_ShowString(20,150,200,16,16,"Data collection began..."); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3中断 LED0=0; } temp1=1; if(flag_cycle==0&&flag_cycle_1==0) { SPI_Flash_Write((u8*)TEXT_Buffer2,FLASH_SIZE+counter*SIZE,SIZE); counter++; flag_cycle_1=1; } if(flag_cycle==1&&flag_cycle_1==0) { SPI_Flash_Write((u8*)TEXT_Buffer1,FLASH_SIZE+counter*SIZE,SIZE); counter++; flag_cycle_1=1; } } //功能:将Flash中采集到的数据上传至上位机 //说明:1.使用temp1是为了保证上传是在采集之后进行 // 2.使用temp3是为了避免由于按键误操作使得该程序重复被执行 // 3.flag1=0代表按键再次被按下,上传开始 ;若再次被按下,则上传被终止;之后再按就没有作用了 // 4.上传过程中,红灯(DS0)以一定频率闪烁 if(temp1==1&&temp3==0&&flag1==0) { TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); //失能TIM3中断 //用于解决当采集时间不是42ms的倍数时,部分采集数据未写入FLash的问题 if((time_collect-1)%42!=0) { data_residue=(time_collect-1)%42*6; if(flag_cycle==0) { SPI_Flash_Write((u8*)TEXT_Buffer2,FLASH_SIZE+(counter+1)*SIZE,SIZE); } if(flag_cycle==1) { SPI_Flash_Write((u8*)TEXT_Buffer1,FLASH_SIZE+(counter+1)*SIZE,SIZE); } } LCD_ShowString(20,170,200,16,16,"Data collection complete!"); LCD_ShowString(20,190,200,16,16,"Data is being uploaded..."); temp2=1; for(a=1;a<counter;a++) { LED0=!LED0; SPI_Flash_Read(Data_PC,FLASH_SIZE+a*SIZE,SIZE); for(b=0;b<SIZE;b++) { if(flag1==1) //上传中途使用按键停止传送 { break; } USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC); USART_SendData(USART1,Data_PC[b]); while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); } if(flag1==1) //上传中途使用按键停止传送 { LCD_ShowString(20,210,200,16,16,"Data upload is terminated!"); break; } } //用于解决当采集时间不是42ms的倍数时,部分采集数据未写入FLash的问题 if(flag1!=1&&(time_collect-1)%42!=0) { LED0=!LED0; SPI_Flash_Read(Data_PC,FLASH_SIZE+(a+1)*SIZE,SIZE); for(b=0;b<data_residue;b++) { if(flag1==1) //上传中途使用按键停止传送 { break; } USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC); USART_SendData(USART1,Data_PC[b]); while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); } if(flag1==1) //上传中途使用按键停止传送 { LCD_ShowString(20,210,200,16,16,"Data upload is terminated!"); break; } } if(flag1!=1) //要么显示数据上传完成,要么显示数据上传完成 { LCD_ShowString(20,210,200,16,16,"Data upload is completed!"); } temp3=1; } //功能:关机并擦除Flash //说明:1.flag2=0代表关机,与上temp1,temp2是要保证前面的已被执行 // 2.关机过程中擦除Flash,完成之后红绿灯同时亮一秒后灭 if(temp1==1&&temp2==1&&flag2==0) //关机机状态显示 { flag1=0; flag2=0; temp1=0; temp2=0; LED0=1; LED1=1; SPI_Flash_Erase_Chip(); LED0=0; LED1=0; delay_ms(1000); LED0=1; LED1=1; LCD_ShowString(80,230,200,16,16,"Shutdown!"); } } }
int main(void) { u16 sta , i=0; int t = 200; delay_init(); //延时函数初始化 LED_Init(); LED0 = 0;delay_ms(200); LED0 = 1; LED1 = 0;delay_ms(200); LED1 = 1; LED2 = 0;delay_ms(200); LED2 = 1; LED3 = 0;delay_ms(200); LED3 = 1; NVIC_Configuration(); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级 uart_init(9600); //串口初始化为9600 EXTIX_Init( ); NRF24L01_Init(); //初始化NRF24L01 NRF24L01_RX_Mode(); while(NRF24L01_Check() == 1)//检查NRF24L01是否在位. { LED3=!LED3; printf("NRF ERROR!!\r\n"); delay_ms(100 ); } printf("NRF okk!!\r\n"); sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值 NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG_NRF+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志 NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器 TIM2_PWM_Init(999,9); //PWM OUT TIM3_Int_Init(0xffff,71); //做计时器用 IIC_Init(); InitMPU6050(); Init_HMC5883(); suanfa_GetOrigin(); //初始欧拉角 TIM4_Int_Init(49,7199); //PID调速中断 放在最后初始化,防止打断角度校准 LOCK = 1; UN_LOCK = 0; while(1){ if(LOCK) { lock(); LED0 = 0;delay_ms(500);LED0 = 1; Power = 0; Target_x = 0; Target_y = 0; } if(UN_LOCK) { suanfa(); printf("%.2lf %.2lf %.2lf\r\n",EA.Roll,EA.Pitch,EA.Yaw); // TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); Data_Receive_Anl(); } // printf("--p\r\n"); } }