int main( int argc, const char* argv[] )
{
vector<double> mx,my,px,py;
CDisplayWindowPlots medidasPlot("Medidas");
CDisplayWindowPlots piernasPlot("Cluster");
vector<CPose2D>* puntos;
CPose2D pataMesa=getPataMesa();
// Abrir archivo con perfiles a descartar
// Dicho archivo contiene por líneas los número de los perfil a descartar
FILE* file=fopen("descartados.dat","r");
vector<int> ignorados;
// Fichero para guardar datos pasa la SVM
FILE* svm_file=fopen("svm_data.dat","w");
if(file){
// Archivo existe
int indice;
while(!feof(file)){
fscanf(file,"%i\n",&indice);
ignorados.push_back(indice);
}
fclose(file);
}
for(int i=0;i<552;i++){
// Comprobar que el archivo no se encuentre entre los ignorados
if(binary_search(ignorados.begin(),ignorados.end(),i)){
continue;
}
// Salto los correspondientes al maletin
if(i >= 377 && i <410){
continue;
}
Detector detector;
char nombre[100];
sprintf(nombre,"/home/jplata/Eclipse/MedidasPiernas/23Mayo/laser%i.dat",i);
cout << "Fichero: " << nombre << endl;
// Comprobar existencia del archivo
FILE* file=fopen(nombre,"r");
if(!file){
cout << "¡¡¡¡Archivo no encontrado!!! Continuar con el siguiente" << endl;
continue;
}
detector.abrirFichero(nombre,false);
// Medidas
puntos=detector.getPuntos();
vector<Cluster> piernas;
if(i > 506){
// Clusteres detectados
if(i > 523){
detector.filtrarDatos();
}
piernas=detector.clusterizar(0.4,3);
}
else{
piernas=detector.clusterizar(0.1,3);
}
mx.clear();
my.clear();
for(unsigned int i=0;i<puntos->size();i++){
mx.push_back(puntos->at(i).x());
my.push_back(puntos->at(i).y());
}
piernasPlot.clear();
string fileName(nombre);
piernasPlot.setWindowTitle("Cluster - " + fileName.substr(fileName.find_last_of("/")+1));
piernasPlot.hold_on();
// Obtengo puntos clusters
string formato[2];
formato[0]=".r2";
formato[1]=".b2";
for(int j=0;j < piernas.size();j++){
// Si algun cluster coincide con la pata de la mesa lo elimino
if(pataMesa.distanceTo(piernas[j].getCentro()) < 0.1){
piernas.erase(piernas.begin()+j);
j--;
continue;
}
// Guardar datos para la SVM
if( i<409 ){
fprintf(svm_file,"%d 1:%f 2:%f 3:%f\n",1, piernas[j].getContorno(), piernas[j].getAncho(), piernas[j].getProfundidad());
}
else{
fprintf(svm_file,"%d 1:%f 2:%f 3:%f\n",-1, piernas[j].getContorno(), piernas[j].getAncho(), piernas[j].getProfundidad());
}
puntos=piernas[j].getPuntos();
px.clear();
py.clear();
for(unsigned int k=0;k<puntos->size();k++){
px.push_back(puntos->at(k).x());
py.push_back(puntos->at(k).y());
}
piernasPlot.plot(px,py,formato[j%2]);
}
/*detector.printClusters(piernas);
medidasPlot.setWindowTitle("Medidas - " + fileName.substr(fileName.find_last_of("/")+1));
medidasPlot.plot(mx,my,".b2");
//piernasPlot.plot(px,py,".r2");
medidasPlot.axis(-0.1,3,-3,3);
piernasPlot.axis(-0.1,3,-3,3);
cout << "Presione cualquier tecla para pasar a la siguiente muestra" << endl;
mrpt::system::os::getch();
*/
}
fclose(svm_file);
//print_vector("%f\t",ancho);
//plot1.axis(-0.1,0.5,-0.1,0.5);
//plot2.axis(-0.1,0.5,-0.1,0.5);
cout << "Presione cualquier tecla para terminar:" << endl;
mrpt::system::os::getch();
}
