void Obstaculo::calTTC(float v, float antiguo)
{ float m ;
float b;
if(dir->getx()==0)
m = 0;
else
m = dir->gety()/dir->getx();
if(dir->getx()==0 || m==0) b = centro->gety();
else
b = centro->gety()/(m*centro->getx());
Punto* corte = new Punto(0.0,b,90);
if (b>0 && velocidad > 0 && v>0)
{
float tobstaculo = (centro->distanciaPunto(corte))/(velocidad/3.6);
Punto* coche = new Punto(0,0,90);
float tcoche = (coche->distanciaPunto(corte))/(v/3.6);
if (fabs(tobstaculo-tcoche) > 10)
TTC = -1;
else
{
if (antiguo!=-1)
TTC = (tobstaculo + antiguo)/2;
else TTC = tobstaculo;
if(TTC-antiguo<0.1)
TTC=-1;
}
}
else TTC = -1;
}
