void refreshSimDisplay (int force)
{
nthUpdate++;
if( force || (nthUpdate == refreshRate) ) {
nthUpdate = 0;
RedrawSonar(sonarW,NULL,NULL,NULL);
plot_robot(0);
plot_robot(1);
UpdateElapsedTime();
RedrawTime();
RedrawPosition(xposW,NULL,NULL,NULL);
}
}
// 활성화 하려는 Screen으로 전환
bool CConsoleManager::SwitchingOfActiveScreenBuffer( BYTE /*in_*/byOrderOfScreenBuffer/* = CONSOLE_CLASS_MAIN*/ )
{
BOOL lResult = FALSE;
TCHAR szTitlePart[CONSOLE_TITLE_TITLEPART] = {0,};
// 현재 Screen 변수 재설정
SetCurrentConsole( byOrderOfScreenBuffer );
if( IsCurrentHandleValid() )
{
// Screen 전환
lResult = CCommonConsole::SwitchingOfActiveScreenBuffer( *m_phCurrentConsole );
if( lResult == FALSE )
return false;
// Screen 전환에 따른 제목 변경
switch( byOrderOfScreenBuffer )
{
case CONSOLE_CLASS_MAIN:
_tcscpy_s( szTitlePart, CONSOLE_TITLE_TITLEPART, CONSOLE_CLASS_MAIN_TITLE );
break;
case CONSOLE_CLASS_1STSUB:
_tcscpy_s( szTitlePart, CONSOLE_TITLE_TITLEPART, CONSOLE_CLASS_1STSUB_TITLE );
break;
default:
_tcscpy_s( szTitlePart, CONSOLE_TITLE_TITLEPART, TEXT( "Unknown title" ) );
break;
}
UpdateElapsedTime();
// TODO: CConsoleManager에서 입력과 경과 시간 등의 처리를 위해 Thread가 별도로 운영되면
// 여기에 UpdateElapsedTime() 호출은 지워도 된다. Thread에서 주기적으로 UpdateElapsedTime()을
// 호출하여 경과 시간을 갱신할 것이므로 아래 SetTitleOfActiveScreenBuffer()에서는
// 이렇게 갱신된 시간 값을 가져다 쓰기만 하면 되기 때문이다.
CCommonConsole::SetTitleOfActiveScreenBuffer( szTitlePart, m_stOperationTime );
}
else
{
g_Log.WriteLog( false,
LOG_CLASS_WARNING,
TEXT( "%s | Could not switch to the other screen buffer.\n" ),
TEXT( __FUNCTION__ ) );
return false;
}
return true;
}
void simUpdate (void)
{
unsigned long msec, t;
if( rotation_velocity != 0 || translation_velocity != 0 ) {
stepEndTime = getTime();
msec = stepEndTime - stepStartTime;
t = 1000*msec/timeScale;
if (t >= timeIncrement) {
if (t > 3 * timeIncrement) {
fprintf(stderr,"Missed Simulations steps for %ld msec\n",msec);
t = 2 * timeIncrement;
}
updatePosition(t);
sensors();
stepStartTime = stepEndTime;
}
} else {
UpdateElapsedTime();
RedrawTime();
}
}
void Clock::OnCycleEvent( CycleEvent const& evt )
{
UpdateElapsedTime();
}
