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** 作 者: Songyimiao
** 官 网：http://www.miaowlabs.com
** 淘 宝：http://miaowlabs.taobao.com
** 日 期: 2015年11月29日
** 函数名称: SampleInputVoltage
** 功能描述: MPU6050采样函数
** 输 入:
** 输 出:
** 备 注:
********************喵呜实验室版权所有**************************
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void SampleInputVoltage(void)
{
/*此处不作任何滤波处理*/
g_iGyroInputVoltage_X_Axis = DataSynthesis(GYRO_XOUT_H) ; //陀螺仪X轴
g_iAccelInputVoltage_Y_Axis = DataSynthesis(ACCEL_YOUT_H); //加速度Y轴
}
void IAP_Gyro() //陀螺仪校准
{
IapEraseSector(0xE200); //扇区擦除
g_fGyroYOffset = DataSynthesis(GYRO_YOUT_H); //读取陀螺仪数据
g_fGyroXOffset = DataSynthesis(GYRO_XOUT_H);
g_fGyroZOffset = DataSynthesis(GYRO_ZOUT_H);
IapProgramByte(0xE200,g_fGyroYOffset>>8); //写入数据至EEPROM
IapProgramByte(0xE201,g_fGyroYOffset);
IapProgramByte(0xE202,g_fGyroXOffset>>8); //陀螺仪数据存放至114扇区
IapProgramByte(0xE203,g_fGyroXOffset);
IapProgramByte(0xE204,g_fGyroZOffset>>8);
IapProgramByte(0xE205,g_fGyroZOffset);
IapProgramByte(0xE206,1);
}