/*************************************************************** ** 作 者: Songyimiao ** 官 网:http://www.miaowlabs.com ** 淘 宝:http://miaowlabs.taobao.com ** 日 期: 2015年11月29日 ** 函数名称: SampleInputVoltage ** 功能描述: MPU6050采样函数 ** 输 入: ** 输 出: ** 备 注: ********************喵呜实验室版权所有************************** ***************************************************************/ void SampleInputVoltage(void) { /*此处不作任何滤波处理*/ g_iGyroInputVoltage_X_Axis = DataSynthesis(GYRO_XOUT_H) ; //陀螺仪X轴 g_iAccelInputVoltage_Y_Axis = DataSynthesis(ACCEL_YOUT_H); //加速度Y轴 }
void IAP_Gyro() //陀螺仪校准 { IapEraseSector(0xE200); //扇区擦除 g_fGyroYOffset = DataSynthesis(GYRO_YOUT_H); //读取陀螺仪数据 g_fGyroXOffset = DataSynthesis(GYRO_XOUT_H); g_fGyroZOffset = DataSynthesis(GYRO_ZOUT_H); IapProgramByte(0xE200,g_fGyroYOffset>>8); //写入数据至EEPROM IapProgramByte(0xE201,g_fGyroYOffset); IapProgramByte(0xE202,g_fGyroXOffset>>8); //陀螺仪数据存放至114扇区 IapProgramByte(0xE203,g_fGyroXOffset); IapProgramByte(0xE204,g_fGyroZOffset>>8); IapProgramByte(0xE205,g_fGyroZOffset); IapProgramByte(0xE206,1); }