//============================================================================== void ShapeNode::setRelativeTransform(const Eigen::Isometry3d& transform) { if(transform.matrix() == FixedFrame::mAspectProperties.mRelativeTf.matrix()) return; const Eigen::Isometry3d oldTransform = getRelativeTransform(); FixedFrame::setRelativeTransform(transform); dirtyJacobian(); dirtyJacobianDeriv(); mRelativeTransformUpdatedSignal.raise( this, oldTransform, getRelativeTransform()); }
//============================================================================== void JacobianNode::notifyJacobianUpdate() { dirtyJacobian(); }