void Quat_<Real>::axes(Vec3& axisX, Vec3& axisY, Vec3& axisZ) const
{
Matrix4 rot;
toMatrix(rot);
axisX = Vec3(rot.col(0).eval());
axisY = Vec3(rot.col(1).eval());
axisZ = Vec3(rot.col(2).eval());
}
Quat_<Real>& Quat_<Real>::fromAxes(const Vec3& axisX, const Vec3& axisY, const Vec3& axisZ)
{
Matrix4 rot;
rot.col(0) = Vec4(axisX);
rot.col(1) = Vec4(axisY);
rot.col(2) = Vec4(axisZ);
return fromMatrix(rot);
}