inline void Transformation::set(const Eigen::Vector3d & r_AB, const Eigen::Quaternion<double> & q_AB) { r_ = r_AB; q_ = q_AB.normalized(); updateC(); }
inline void Transformation::set(const Eigen::Vector3d & r_AB, const Eigen::Quaternion<double> & q_AB) { r_ = r_AB; q_ = q_AB.normalized(); updateC(); }