double MyController::onAction(ActionEvent &evt)
{
// サービスが使用可能か定期的にチェックする
bool available = checkService("CleanUpReferee");
if(!available && m_ref != NULL) m_ref = NULL;
// 使用可能
else if(available && m_ref == NULL){
// サービスに接続
m_ref = connectToService("CleanUpReferee");
}
// 自分の位置取得
Vector3d myPos;
m_my->getPosition(myPos);
// 衝突中の場合,衝突が継続しているかチェック
if(colState){
CParts *parts = m_my->getMainParts();
bool state = parts->getCollisionState();
// 衝突していない状態に戻す
if(!state) colState = false;
}
int entSize = m_entities.size();
for(int i = 0; i < entSize; i++){
// ロボットまたはゴミ箱の場合は除く
if(m_entities[i] == "robot_000" ||
m_entities[i] == "trashbox_0" ||
m_entities[i] == "trashbox_1" ||
m_entities[i] == "trashbox_2"){
continue;
}
// エンティティ取得
SimObj *ent = getObj(m_entities[i].c_str());
// 位置取得
Vector3d tpos;
ent->getPosition(tpos);
// ゴミ箱からゴミを結ぶベクトル
Vector3d vec(tpos.x()-myPos.x(), tpos.y()-myPos.y(), tpos.z()-myPos.z());
// ゴミがゴミ箱の中に入ったかどうか判定
if(abs(vec.x()) < tboxSize_x/2.0 &&
abs(vec.z()) < tboxSize_z/2.0 &&
tpos.y() < tboxMax_y &&
tpos.y() > tboxMin_y ){
// ゴミがリリースされているか確認
if(!ent->getIsGrasped()){
std::string msg;
bool success = false;
// 台の上に置く(成功)
if(strcmp(ent->name(), "mayonaise_0") == 0 && tpos.y() != 57.85) {tpos.y(57.85); success = true;}
else if(strcmp(ent->name(), "chigarette") == 0 && tpos.y() != 54.04){ tpos.y(54.04); success = true;}
else if(strcmp(ent->name(), "chocolate") == 0 && tpos.y() != 51.15){ tpos.y(51.15); success = true;}
else if(strcmp(ent->name(), "mugcup") == 0 && tpos.y() != 54.79){ tpos.y(54.79); success = true;}
else if(strcmp(ent->name(), "petbottle_0") == 0 && tpos.y() != 67.45){ tpos.y(67.45); success = true;}
else if(strcmp(ent->name(), "petbottle_3") == 0 && tpos.y() != 61.95){ tpos.y(61.95); success = true;}
else if(strcmp(ent->name(), "clock") == 0 && tpos.y() != 56.150){ tpos.y(56.150); success = true;}
else if(strcmp(ent->name(), "kettle") == 0 && tpos.y() != 60.650){ tpos.y(60.650); success = true;}
// 台の上に置く(失敗)
else if(strcmp(ent->name(), "petbottle_1") == 0 && tpos.y() != 67.45){ tpos.y(67.45);}
else if(strcmp(ent->name(), "petbottle_2") == 0 && tpos.y() != 67.45){ tpos.y(67.45);}
else if(strcmp(ent->name(), "petbottle_4") == 0 && tpos.y() != 61.95){ tpos.y(61.95);}
else if(strcmp(ent->name(), "mayonaise_1") == 0 && tpos.y() != 57.85){ tpos.y(57.85);}
else if(strcmp(ent->name(), "can_0") == 0 && tpos.y() != 55.335){ tpos.y(55.335);}
else if(strcmp(ent->name(), "can_1") == 0 && tpos.y() != 55.335){ tpos.y(55.335);}
else if(strcmp(ent->name(), "can_2") == 0 && tpos.y() != 57.050){ tpos.y(57.050);}
else if(strcmp(ent->name(), "can_3") == 0 && tpos.y() != 57.050){ tpos.y(57.050);}
else if(strcmp(ent->name(), "banana") == 0 && tpos.y() != 51.69){ tpos.y(51.69);}
else if(strcmp(ent->name(), "apple") == 0 && tpos.y() != 54.675){ tpos.y(54.675);}
else{continue;}
ent->setAxisAndAngle(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
ent->setPosition(tpos);
usleep(100000);
ent->setAxisAndAngle(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
ent->setPosition(tpos);
usleep(100000);
ent->setAxisAndAngle(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
ent->setPosition(tpos);
usleep(100000);
ent->setAxisAndAngle(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
ent->setPosition(tpos);
usleep(100000);
ent->setAxisAndAngle(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
ent->setPosition(tpos);
usleep(100000);
ent->setAxisAndAngle(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
ent->setPosition(tpos);
usleep(100000);
ent->setAxisAndAngle(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
ent->setPosition(tpos);
usleep(100000);
ent->setAxisAndAngle(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
ent->setPosition(tpos);
usleep(100000);
ent->setAxisAndAngle(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
ent->setPosition(tpos);
usleep(100000);
ent->setAxisAndAngle(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
ent->setPosition(tpos);
usleep(100000);
ent->setAxisAndAngle(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
ent->setPosition(tpos);
usleep(100000);
ent->setAxisAndAngle(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
ent->setPosition(tpos);
usleep(100000);
ent->setAxisAndAngle(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
ent->setPosition(tpos);
usleep(100000);
ent->setAxisAndAngle(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
ent->setPosition(tpos);
usleep(100000);
ent->setAxisAndAngle(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
ent->setPosition(tpos);
usleep(100000);
ent->setAxisAndAngle(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
ent->setPosition(tpos);
usleep(100000);
if(success){
msg = "CleanUpReferee/";
msg += ent->name();
msg += " succeeded/1000";
}
else{
msg = "CleanUpReferee/";
msg += ent->name();
msg += " failed/-600";
}
if(m_ref != NULL) {
m_ref->sendMsgToSrv(msg.c_str());
}
else{
LOG_MSG((msg.c_str()));
}
}
}
}
return retValue;
}
double MyController::onAction(ActionEvent &evt)
{
// サービスが使用可能か定期的にチェックする
bool available = checkService("RobocupReferee");
if(!available && m_ref != NULL) m_ref = NULL;
// 使用可能
else if(available && m_ref == NULL){
// サービスに接続
m_ref = connectToService("RobocupReferee");
}
// 自分の位置取得
Vector3d myPos;
m_my->getPosition(myPos);
// 衝突中の場合,衝突が継続しているかチェック
if(colState){
CParts *parts = m_my->getMainParts();
bool state = parts->getCollisionState();
// 衝突していない状態に戻す
if(!state) colState = false;
}
int entSize = m_entities.size();
for(int i = 0; i < entSize; i++){
// ロボットまたはゴミ箱の場合は除く
if(m_entities[i] == "robot_000" ||
m_entities[i] == "recycle" ||
m_entities[i] == "burnable" ||
m_entities[i] == "room" ||
m_entities[i] == "moderator_0" ||
m_entities[i] == "Kinect_000" ||
m_entities[i] == "unburnable"){
continue;
}
// エンティティ取得
SimObj *ent = getObj(m_entities[i].c_str());
// 位置取得
Vector3d tpos;
ent->getPosition(tpos);
// ゴミ箱からゴミを結ぶベクトル
Vector3d vec(tpos.x()-myPos.x(), tpos.y()-myPos.y(), tpos.z()-myPos.z());
// ゴミがゴミ箱の中に入ったかどうか判定
if(abs(vec.x()) < tboxSize_x/2.0 &&
abs(vec.z()) < tboxSize_z/2.0 &&
tpos.y() < tboxMax_y &&
tpos.y() > tboxMin_y ){
// ゴミがリリースされているか確認
if(!ent->getIsGrasped()){
// ゴミを捨てる
tpos.y(-100);
tpos.x(myPos.x());
tpos.z(myPos.z());
ent->setAxisAndAngle(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
ent->setAxisAndAngle(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
ent->setPosition(tpos);
ent->setPosition(tpos);
ent->setPosition(tpos);
usleep(500000);
tpos.y(-50.0);
ent->setPosition(tpos);
ent->setPosition(tpos);
ent->setPosition(tpos);
std::string msg;
// ゴミが所定のゴミ箱に捨てられているかチェック
// リサイクル
/*
if(strcmp(myname(), "recycle") == 0){
// 空のペットボトルのみ点が入る
if(strcmp(ent->name(), "petbottle") == 0 ||
strcmp(ent->name(), "petbottle_2") == 0 ||
strcmp(ent->name(), "petbottle_4") == 0 ||
strcmp(ent->name(), "mayonaise_1") == 0 ) {
msg = "RobocupReferee/Clean up succeeded" "/1000";
}
else{
msg = "RobocupReferee/Clean up failed" "/-600";
}
}
*/
// 燃えるゴミ
/*
else if(strcmp(myname(), "burnable") == 0){
// 燃えるゴミに入れるべきものは無い
msg = "RobocupReferee/Clean up failed" "/-600";
}
// 缶瓶
else if(strcmp(myname(), "unburnable") == 0){
if(strcmp(ent->name(), "can_0") == 0 ||
strcmp(ent->name(), "can_1") == 0 ||
strcmp(ent->name(), "can") == 0 ||
strcmp(ent->name(), "can_3") == 0) {
msg = "RobocupReferee/Clean up succeeded" "/1000";
}
else {
msg = "RobocupReferee/Clean up succeeded" "/-600";
}
}
*/
if(m_ref != NULL) {
// m_ref->sendMsgToSrv(msg.c_str());
}
//LOG_MSG((msg.c_str()));
}
}
}
return retValue;
}