/** 将最新的轮廓合并到已有的“活动区域中”，如果没有重叠，则新建“活动区域”
*/
void DetectWithOF5::merge_motions(const CONTOURS ®ions)
{
remove_timeout_motions();
/** 检查 regions 是否属于某个 motions ...
*/
std::set<size_t> merged_idxs; // regions 中，被合并的idx
std::vector<size_t> exp_idxs;
for (size_t i = 0; i < motions_.size(); i++) {
/** 针对每个 motion，合并所有与最后位置相交的轮廓 */
Motion &m = motions_[i];
exp_idxs.clear();
// motion 仅仅保留最后 M 帧
if (m.history.size() > m.M) {
m.history.pop_front(); // FIXME: 有可能 history 中剩下的都是“空”轮廓了，但一般情况下不会的 ...
if (m.tracking_inited_) {
m.tracking_pts.pop_front(); // FIXME: 保证 size() ...
}
m.dense_of_poss.pop_front();
m.dense_of_xs.pop_front();
m.dense_of_ys.pop_front();
m.frame_idx_ ++;
}
assert(!m.tracking_inited_ || m.history.size() == m.tracking_pts.size());
// 最后一个有效轮廓的外接圆 ..
cv::Point2f c0;
float r0;
cv::minEnclosingCircle(m.last_contour, c0, r0); // 最后轮廓的外接圆
for (size_t j = 0; j < regions.size(); j++) {
cv::Point2f c;
float r;
cv::minEnclosingCircle(regions[j], c, r);
if (::is_cross(c0, r0, c, r)) {
exp_idxs.push_back(j);
merged_idxs.insert(j);
}
}
/** FIXME: 如果需要扩展两个以上轮廓，而且两个轮廓距离还比较远，如何合并？
可能更好的方法是，根据历史运动的方向，选择其中某个轮廓，但 ....
*/
bool update = false;
if (exp_idxs.size() == 1) {
// 保存被合并的轮廓 ..
m.last_contour = regions[exp_idxs[0]];
motions_[i].history.push_back(m.last_contour);
motions_[i].stamp = curr_;
update = true;
}
else if (exp_idxs.size() == 0) {
// 此时说明 motion 没有活动 ???
motions_[i].history.push_back(CONTOUR()); //
}
else {
// TODO: 应该根据历史轨迹方向，选择更有可能的一个 ...
m.last_contour = regions[exp_idxs[0]];
motions_[i].history.push_back(m.last_contour);
motions_[i].stamp = curr_;
update = true;
}
if (update) {
// 重新计算外界矩形 ...
m.update_bounding_rc();
}
if (m.dense_of_poss.size() > 0) {
// 更新稠密光流
cv::Mat x, y;
if (calc_dense_of(m.brc, x, y)) {
m.dense_of_poss.push_back(m.brc);
m.dense_of_xs.push_back(x);
m.dense_of_ys.push_back(y);
}
}
if (!m.tracking_inited_) {
m.init_tracking(cc_);
}
}
// 合并重叠的 motions
merge_overlapped_motions();
// 创建新的 motions
for (size_t i = 0; i < regions.size(); i++) {
if (merged_idxs.find(i) == merged_idxs.end()) { // 所有未被合并的轮廓都应该创建为新的 motions ??
const CONTOUR &c = regions[i];
/** 使用不同颜色标识motion，方便调试 ...
*/
const cv::Scalar _colors[] = { cv::Scalar(0, 128, 0), cv::Scalar(0, 0, 128), cv::Scalar(0, 128, 128), cv::Scalar(0, 255, 128), cv::Scalar(0, 255, 0),
cv::Scalar(128, 255, 0), cv::Scalar(128, 128, 0), cv::Scalar(255, 0, 0) };
const size_t _colors_cnt = sizeof(_colors) / sizeof(cv::Scalar);
static int _mid = 0;
Motion m;
m.parent = this;
m.discard_ = false;
m.id = _mid++;
m.M = motion_M_;
m.history.push_back(c);
m.last_contour = c;
m.brc = cv::boundingRect(c);
m.stamp = curr_;
m.frame_idx_ = hist_.frame_idx_ + hist_.frames.size() - 1; // FIXME: 对应着历史中最后一帧图像 ...
m.color = _colors[m.id % _colors_cnt];
m.tracking_inited_ = false;
m.init_tracking(cc_);
// 启用稠密光流 ...
cv::Mat x, y;
if (calc_dense_of(m.brc, x, y)) {
m.dense_of_poss.push_back(m.brc);
m.dense_of_xs.push_back(x);
m.dense_of_ys.push_back(y);
}
motions_.push_back(m);
}
}
}
