C++ (Cpp) EulerAngles::getThetaの例

コード例 #1

ファイル: Quaternion.cpp プロジェクト: DuinoPilot/Firmware

Quaternion::Quaternion(const EulerAngles &euler) :
	Vector(4)
{
	float cosPhi_2 = cosf(euler.getPhi() / 2.0f);
	float cosTheta_2 = cosf(euler.getTheta() / 2.0f);
	float cosPsi_2 = cosf(euler.getPsi() / 2.0f);
	float sinPhi_2 = sinf(euler.getPhi() / 2.0f);
	float sinTheta_2 = sinf(euler.getTheta() / 2.0f);
	float sinPsi_2 = sinf(euler.getPsi() / 2.0f);
	setA(cosPhi_2 * cosTheta_2 * cosPsi_2 +
	     sinPhi_2 * sinTheta_2 * sinPsi_2);
	setB(sinPhi_2 * cosTheta_2 * cosPsi_2 -
	     cosPhi_2 * sinTheta_2 * sinPsi_2);
	setC(cosPhi_2 * sinTheta_2 * cosPsi_2 +
	     sinPhi_2 * cosTheta_2 * sinPsi_2);
	setD(cosPhi_2 * cosTheta_2 * sinPsi_2 +
	     sinPhi_2 * sinTheta_2 * cosPsi_2);
}

コード例 #2

ファイル: Quaternion.cpp プロジェクト: CNCBASHER/Firmware

Quaternion::Quaternion(const EulerAngles &euler) :
	Vector(4)
{
	double cosPhi_2 = cos(double(euler.getPhi()) / 2.0);
	double sinPhi_2 = sin(double(euler.getPhi()) / 2.0);
	double cosTheta_2 = cos(double(euler.getTheta()) / 2.0);
	double sinTheta_2 = sin(double(euler.getTheta()) / 2.0);
	double cosPsi_2 = cos(double(euler.getPsi()) / 2.0);
	double sinPsi_2 = sin(double(euler.getPsi()) / 2.0);
	setA(cosPhi_2 * cosTheta_2 * cosPsi_2 +
	     sinPhi_2 * sinTheta_2 * sinPsi_2);
	setB(sinPhi_2 * cosTheta_2 * cosPsi_2 -
	     cosPhi_2 * sinTheta_2 * sinPsi_2);
	setC(cosPhi_2 * sinTheta_2 * cosPsi_2 +
	     sinPhi_2 * cosTheta_2 * sinPsi_2);
	setD(cosPhi_2 * cosTheta_2 * sinPsi_2 -
	     sinPhi_2 * sinTheta_2 * cosPsi_2);
}